שינוי רשמי ממשמורת אם למשמורת משותפת

התגרשתי לפני חמש שנים ובהסכם שחתמנו (לא פסיקת בית משפט) המשמורת נקבעה כמשמורת האם. מאז ועד היום בפועל הסדרי השהות של הילדים הם כמעט חצי-חצי ואני אב פעיל מאוד וגר באותה שכונה בה גרים ילדיי. האם ניתן לתבוע משמורת משותפת ללא שינוי נסיבות או עילה אלא רק כדי להכיר במשמורת המשותפת שמתבצעת בפועל?