העברת נכס של נפטר

אחד ההורים נפטר והיה נכס שרשום רק על שמו , האם העברת הנכס ליורשים על פי חוק היא הנכונה ביותר? או שאם זה לא הכרחי כדאי לבצע סוג של העברה לילדים בצורה שאינה ירושה אלא צוואה? מתנה? או כל הליך שהוא? השאלה מתיחסת לעניין הרצון להמנע ממיסוי בהנחה שלילדים יש דירה אלת בלבד,ההורה שנותר גם בעל דירה. הרצון הוא לפעול במינימום פעולות שיסבכו את הילדים במיסוי לא הכרחי בנושא העברת העלות במידה והיורשים ירצו למכור דירתם. כמו כן יש הגיון מיסוי בהמתנה ללא העברה כל עוד ההורה השני שהנכס לא על שמו בבעלות חי? האם יש סכנה באי העברה בטאבו על שם היורשים כרגע?